7月4日14時57分，經(jīng)過約7小時的出艙活動，神舟十二號航天員乘組密切協(xié)同，圓滿完成出艙活動期間全部既定任務，航天員劉伯明、湯洪波安全返回天和核心艙，標志著我國空間站建造階段航天員首次出艙活動取得圓滿成功。此次出艙活動，圓滿完成了艙外活動相關設備組裝、全景相機抬升等任務，首次檢驗了航天員與機械臂協(xié)同工作的能力及出艙活動相關支持設備的可靠性與安全性。機械臂由航天科技集團五院（以下簡稱五院）抓總研制。

空間站核心艙機械臂是目前同類航天產(chǎn)品中復雜度最高、規(guī)模最大、控制精度最高的空間智能機械系統(tǒng)，主要承擔艙段轉(zhuǎn)位、航天員出艙活動、艙外貨物搬運、艙外狀態(tài)檢查、艙外大型設備維護等八大類在軌任務。核心艙機械臂展開長度為10.2米，最多能承載25噸的重量，是空間站任務中的“大力士”。

空間站核心艙機械臂是我國首個可長期在軌運行的機械臂，其肩部設置了三個關節(jié)、肘部設置了一個關節(jié)、腕部設置了三個關節(jié)，一共七個關節(jié)，每個關節(jié)對應一個自由度，就如同人的手臂一般，具有七自由度的活動能力。通過各個關節(jié)的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自身前后左右任意角度與位置的抓取和操作，為航天員出艙順利開展出艙任務提供強有力的保證。

為擴大任務觸及范圍，空間站核心艙機械臂還具備“爬行”功能。由于核心艙機械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的關節(jié)配置方案，肩部和腕部關節(jié)配置相同，意味著機械臂兩端活動功能是一樣的。同時肩部與腕部各安裝了一個末端執(zhí)行器，作為機器臂的觸手，末端執(zhí)行器可以對接艙體表面安裝的目標適配器，機械臂通過末端執(zhí)行器與目標適配器對接與分離，同時配合各關節(jié)的聯(lián)合運動，從而實現(xiàn)在艙體上的爬行轉(zhuǎn)移。

空間站機械臂是我國航天事業(yè)發(fā)展的新領域之一，五院在抓總研制過程中在關鍵技術、原材料選用、制造工藝、適應空間站環(huán)境的長壽命設計等方面均作出了巨大的突破和創(chuàng)新。在研制團隊的努力下，全部核心部件實現(xiàn)國產(chǎn)化，并形成了多項國家空間機器人行業(yè)標準，引領空間智能裝備的中國制造之路。